مخطط النظام الميكانيكي. عمل تلك الشدة من القوة المطبقة على جسم صلب عمل القوى المطبقة على الجسم

حساب مجموع الشغل الأولي لقوتين داخليتين F 1 J і F 2 J ،

مقبول

F1 J dS1 cos (P1 J، υ 1) + F2 J dS2 cos (P2 J، υ 2) = F1 ′ M1 M1 ′ - F1 M 2 M 2 ′

لأن تكون القوى الداخلية للجلد أقوى ، تساوي الوحدة النمطية وموازية للقوى المباشرة ، ثم يكون مجموع الجهود الأولية لجميع القوى الداخلية يساوي صفرًا.

δ A J = ∑ δ A i J = 0

Kіntseve remіshchennya є sukupnistyu الابتدائية remіshchenya.

schen ، لذلك AJ = 0 ، tobto. مجموع أعمال القوى الداخلية لجسم صلب حول ما إذا كان يتحرك إلى الصفر.

2.5.2. يطبق عمل القوات الإنجيلية على الجسد الذي ينهار تدريجياً

يتم تطبيق القوى الخارجية والداخلية على نقطة جلد الجسم (الشكل 18). يجب أن تحسب شظايا القوى الداخلية للروبوت ، سواء تم نقلها إلى الصفر ، القوى الخارجية الإضافية للروبوت F 1 E ، F 2 E ... F n E. مع الترجمة

المسارات الروسية لجميع النقاط متطابقة ، ونواقل الإزاحة الأولية متساوية هندسيًا ، أي.

DR = DR = جمهورية الكونغو الديمقراطية.

قوة الروبوت الابتدائية F i E

δ A iE = F i E dr c.

العمل الابتدائي لجميع القوات الداعية

δ AE = ∑ δ Ai E = ∑ F i E drc = drc ∑ Fi E = R E dr c ،

de R E هو الناقل الرئيسي للقوى الخارجية.

العمل في نهاية الرحلة

AE = ∫ R E drc.

يشبه عمل القوى في الإزاحة الانتقالية لجسم صلب ناقل الرأس الآلي للقوى الخارجية لمركز الإزاحة الأولي للكتلة.

2.5.3. روبوت القوى الخارجية المطبقة على الجسم ما يدور

من المقبول ، فيما يتعلق بالجسم الصلب ، الذي يلتف حول محور Z غير قابل للكسر قليلاً ، تطبيق القوى الخارجية F 1 E ، F 2 E ... F i E ... F n E (الشكل 19).

لنعد الروبوت بقوة واحدة F i E ، مطبقة على النقطة M i ، والتي تصف نصف القطر R i. قمنا بتوزيع القوة F i E على ثلاثة مستودعات ، مستقيمة على المحور الطبيعي لمسار النقطة M i.

ه و 1


فيب


F في

Mi dSi

لائق بدنيا

Z M1 (x1، y1، z1)

M2 (x2، y2، z2)

بالدوران الأولي للجسم على المقطع d ، تصف النقطة M i القوس dS i = R i d. في هذا الروبوت المتحرك ، تكون قوة المستودع أقل من كافية ، وروبوت قوى المستودع عموديًا على متجه استقرار قوة المستودع F في E و F ib E يساوي صفرًا.

δ A i E = F i τ E dS i = F i τ E R i d ϕ = M i E τ d ϕ = M iz E d

العمل الذهني لجميع القوى المطبقة على الجسم الصلب

δ AE = ∑ δ Ai E = ∑ M iz E dϕ = dϕ ∑ Miz E = M z E dϕ.

في هذه الرتبة ، العمل الأولي للقوى الخارجية ، المطبقة على جسم صلب ، ما يلتف حوله ،

δ AE = M z E dϕ.

في نهاية دورة جسم الإنسان الآلي ، تكون القوة أقوى

AE = ∫ M z E dϕ.

هذه هي اللحظة الرئيسية للقوى الخارجية M z E = const ، عمل القوى الخارجية في نهاية الطريق المتحرك A = M z E (ϕ 2-1).

العمل في حالة التفاف الجسم الصلب مشابه لعمل لحظة الرأس للقوى الخارجية ، مثل محور التفاف إزاحة القناة الأولية.

2.6. روبوت الجاذبية

دع النقطة ذات الكتلة m تتحرك تحت قوة الجاذبية من الموضع M 1 (x 1 ، y 1 ، z 1) إلى الموضع M 2 (x 2 ، y 2 ، z 2) (الشكل 20).

تُحسب قوة العمل الأولية كإضافة قياسية لمتجه القوة F (X ، Y ، Z) إلى متجه الإزاحة الأولي dr (dx ، dy ، dz)

δ A = F dr = Xdx + Ydy + Zdz ،

دي X ، Y ، Z - إسقاطات القوة F ،

dx ، dy ، dz - إسقاطات متجه الإزاحة dr على المحور x ، y ، z. تحت ساعة الرحو تحت قوة الجاذبية

أ = ± mgh.

كيف يتم خفض النقطة (بشكل مستقل حسب نوع المسار) ، إذن. z2< z 1 , работа силы тяжести положительна, если точка поднимается, работа силы тя-

كانت الإيماءة سلبية. عندما تتحرك النقطة أفقيًا (z2 = z1) ، تصل قوة الجاذبية إلى 0.

3. نظرية حول تغيير الطاقة الحركية

لنلقِ نظرة على النقطة المادية M مع الكتلة m ، والتي تنهار تحت التأثير

القوات

F 2 ... F n (الشكل 21)

كم عمر الوحدة

υ = dS ، حيث S هو إحداثي القوس.

إسقاط التسارع على dotichno dovnyu a =

Vrakhovuuchi ، ما swidk_st

وظيفة قابلة للطي لمدة ساعة ، وهذا هو. υ = f (S (t)) ،

أ τ = د υ

د υ

= ش د ش.

قد تبدو المعادلة الرئيسية لديناميات الإسقاط على dotist

matτ = Fi τ

υd υ

= ∑ F i τ.

قم بضرب الأجزاء الهجومية من المساواة بواسطة dS ودمج إهانات أجزاء من المساواة في الحدود ، والتي تؤكد الكوب والمواقف النهائية

النقاط م 1

و م 2

مυ دυ = dS∑ فاي τ

م ∫ υ د υ = ∑ ∫ F i τ dS ، نجوم

م 2

= ∑ عاي.

م 2

نصف الوزن الإضافي لنقطة المادة لكل مربع من السرعة

تسمى الطاقة الحركية للنقطة.

م 2 2

- الطاقة الحركية للنقطة بعد الإزاحة ،

- الطاقة الحركية للنقطة قبل التحرك ،

م 2

السادس 2

نظرية حول تغيير الطاقة الحركية لنظام ميكانيكي

التغذية الأولية:

1. قوة الروبوت.

2. الطاقة الحركية لنقطة ونظام ميكانيكي.

3. نظرية حول تغيير الطاقة الحركية لنقطة.

4. نظرية تغيير الطاقة الحركية لنظام ميكانيكي.

5. مجال القوة المحتملة والطاقة الكامنة.

1. قوة الروبوت.

الشغل الأولي للقوة هو كمية عددية صغيرة بلا حدود تساوي الإضافة العددية لمتجه القوة إلى متجه إزاحة صغيرة غير محدودة لنقطة إبلاغ القوة:

زيادة نصف القطر متجه نقاط تقرير القوة ، التي تمثل هودوغراف مسار النقاط. الانتقال الأولي
يشير على طول المسار
بحكم أولادهم. توم

حتى الياك
- إسقاط القوة على نقطة متحركة في خط مستقيم (بمسار منحني - على نقطة إلى المسار إذن

بحيث لا يمتلك الروبوت قوة كافية ، وروبوت القوة العادية يساوي صفرًا.

ياكشو
ومن بعد

ياكشو
ومن بعد
.

تخيل ناقل і
من خلال إسقاطاتهم على محاور الإحداثيات الديكارتية:

قوة الروبوت في الخطوة الأخيرةتكلفة المبلغ المتكامل للعمالة الأولية التي تنتقل إليها

بمجرد أن تصبح القوة ، وتتحرك النقطة її zastosuvannya بشكل مستقيم ، إذن

روبوت الجاذبية

دي ح- تحريك نقطة ركود القوة رأسياً لأسفل (الارتفاع).

عندما يتم تحريك النقطة ، تكون قوة الجاذبية شاقة
(نقطة نقطة
- في الأسفل،
- فغوري). Otzhe,

يكمن روبوت قوة الجاذبية في شكل مسار. مع روسيا مسار مغلق (
Zіvpadє ض
) للروبوت يساوي صفرًا.

نوابض القوة العاملة.

يتمدد الربيع أقل من المحور X

دي - مقدار تشوه الزنبرك. عند تحريك نقطة ركود القوة
من الموضع السفلي في الاتجاه العلوي ، يتم إزاحة القوى التي تتحرك في خط مستقيم أيضًا
.

لهذا الروبوت قوة الربيع

عمل القوى التي تصل إلى الجسم الصلب.

لكن) عمل القوى الداخلية

لاثنين ك - نقطة x: ، t. إلى.
أنا (يتم إحضارها إلى علم الحركة) (الشكل 80).

العمل الأولي لجميع القوى الداخلية في جسم صلب يساوي صفرًا:

Otzhe ، في نهاية الجسم المتحرك

ب) عمل القوى الخارجية.

الحركة التدريجية للجسم.

قوة الروبوت الابتدائية k-

لجميع القوى

Oskіlki مع الترجمة الروسية ، إذن

دي
- إسقاط الرأس المتجه للقوى الخارجية المتحركة بشكل مباشر.

عمل القوات في نهاية الحركة

يلتف الجسم حول المحور غير القابل للتدمير .

الروبوت الابتدائي ك - القوة ال

دي
,
і
- قوى التخزين خلف محاور طبيعية

حتى الياك
,
ثم عمل هذه القوى على التحرك
نقاط تقرير القوة تساوي الصفر. تودي

الروبوت الابتدائي ك - قوة y zovnіshnoї لتحسين لحظة القوة
في منعطف ابتدائي
الجسم حول المحور.

العمل الابتدائي لجميع القوات الداعية

دي
- اللحظة الرئيسية لقوات zovnіshnіh schodo osі.

عمل القوات في نهاية الحركة

ياكشو
، ومن بعد

دي
- Kіntsevy ku turn؛
، دي ص- عدد لفافات الجسم حول المحور.

توتر - tse robot، vikonan بالقوة لمدة ساعة واحدة. مثل الروبوت يشعر بالتساوي ، ثم ضيق

دي لكن- إنسان آلي ، vikonan بالقوة في الحركة الأخيرة ، لمدة ساعة ر.

في المزاج الجامح ، تكون شدة القوة ممكنة كإعداد للقوة الروبوتية الأولية دحتى فترة أولية د، بالنسبة لنوع من الروبوتات vikonan tsya ، scho є pokhіdnoyu vіd robi لمدة ساعة. توم

مع التفاف الجسم على محور غير قابل للتدمير قليلاً

دي
- غلاف الجسم Kutova shvidkіst.

وحيد في عالم الشغل والضيق. يحتوي نظام CI على قوة روبوتية واحدة vimir - جول (1 ي= 1 نانومتر),

الوحدة vimiru poguzhnosti vіdpovidno - وات (1 الثلاثاء = 1 ي / ث)

75 كجم / ثانية = 1 ل. ح. (قوة كونسكا).

1 كيلوواط= 1000 الثلاثاء= 1,36 ل. ح.

دعونا نلقي نظرة على نقطتين من الجسم الصلب M 1 و M 2 - جزء من النظام الميكانيكي. سنقوم بإجراء موجه (div. الشكل 14.13).

القوى الداخلية ف ي 1 ، ف ي 2 ، أن هناك نقطة واحدة على الجانب على الجانب الآخر ، على أساس قانون المساواة بين اثنين والمعاكس يساوي خلف الوحدة النمطية والعكس مباشرة الفوسفور J 1 = - ف ي 2 .

دعونا نجري فحصًا سريعًا للسرعة ، النقطة تساوي u 1 و u 2 ولمدة ساعة ، يتم إنشاء نمو vzdovzh vector_v ds 1 = u 1 dt ، ds 2 = u 2 dt.

نظرًا لأنه ، على أساس إحدى نتائج النظرية حول انزلاق نقاط الشكل المستوي ، فإن إسقاطات متجهات الانزلاق على الخط المستقيم M 1 M 2 متساوية ، ثم إسقاطات الإزاحة الأولية لهذه ستكون النقاط متساوية.

إلى ذلك ، يتم أخذ مجموع الأعمال الأولية لقوتين داخليتين على الحركة ، والتي يتم رؤيتها ، وحماية مساواتهم ومقاومتهم.

P J 1 ds 1 cos (ص J1 ،ش 1) + P J 2 ds 1 cos (ص J2 ،ش 2) = P J 1 * M 1 M '1 - P J 1 * M 2 M' 2 = 0.

تكون شظايا القوى الداخلية للجلد أقوى ، حتى خلف الوحدة ويتم توجيهها ، ثم يكون مجموع الروبوتات الأولية للقوى الداخلية اللازمة يساوي صفرًا.

Kіntseve remіshchennya є sukupnіstyu الابتدائية remіshchenya ، وإلى ذلك

و j = 0,

توبتو. مجموع أعمال القوى الداخلية لجسم صلب حول ما إذا كان يتحرك إلى الصفر.

الحركة التدريجية للجسم الصلب.

في الاتجاه الانتقالي لجسم صلب ، تكون مسارات جميع النقاط متساوية ومتوازية. لذلك ، نواقل الثورات الأولية متساوية هندسيًا.

قوة الروبوت الابتدائية ف ه ط

د A E i =ص ه ط د ص.

لجميع القوى

د أ = Sd A E i = S.ص ه ط د ص =د صسص ه = د ص يكرر .

Otzhe ،

د أ = د ص يكرر . (14-46)

الشغل الأولي للقوى المطبقة على جسم صلب ، والذي ينهار تدريجيًا ، عمل أكثر بدائية للناقل الرئيسي للقوى.

أ = . (14-47)

عمل أولي للقوى المطبقة على جسم صلب ، يلتف حول محور غير قابل للتدمير ، ويحسن لحظة الرأس للقوى الخارجية ، والتي تلتف حول الزيادة في الدوران.

العمل في نهاية الرحلة

SA i = , (14-48)

دي - اللحظة الرئيسية لقوى Ovnіshnh schodo osі التفاف.

لأن اللحظة الرئيسية هي postiyny ، إذن

SA i = عز = ه ض (ي 2 - ي 1).(14-49)

في هذا المنعطف ، يعمل المجموع على الإزاحة النهائية لتحسين استعادة لحظة الرأس للقوى الخارجية عند تغيير الكوت النهائي إلى دوران الجسم.

نفس الضيق

ن = = ME z dj / dt = ME z w.(14-50)

في حالة مزاجية جامحة ، يكون العمل الأولي للقوى الخارجية ، المطبق على جسم صلب حر ، قويًا

dA = SdA i =ص ه د ص O + M E W da ،(14-51)

دي إم إي دبليو- لحظة رأس قوات أوفنيشنيه يجب أن تكون ميتفو أوسو ؛ دا- قطع أولي للالتفاف حول محور القفاز.

14.10. أوبير pid ساعة من قضمة الصقيع.

على حلبة تزلج أسطوانية ، تقع على مستوى أفقي في معسكر هادئ (الشكل 14.14 ، أ) ، هناك قوتان متساويتان بشكل متبادل: حلبة التزلج جي هذا هو رد الفعل الطبيعي للمنطقة ن = -جي .

ياكشو تحت تأثير القوى الأفقية ص، يطبق في وسط حلبة التزلج C ، يتدحرج على السطح بدون تزوير ، ثم جي ، ن زوجان utvoryuyut من القوى ، صلابة scho shkodzhaє (الشكل 14.14 ب).

تكافؤ القوى Viniknennya tsієї مرتبط بتشوه الأسطح الملامسة للحلبة والمنطقة. خط رد الفعل ن vyyavlyatsya zsunutoy على deaku vіdstan vіd linії dії sily G.

لحظة قوى الرهان جي ، ن تسمى لحظة دعم العظم. يتم تحديد قيمة Yogo من خلال الخلق

م المرجع = Nd. (14-52)

لوحظ معامل الصلابة في الوحدات الخطية ، أي. [د] = div. على سبيل المثال ، ضمادة الصلب من اللوح الصلب د= 0.005 شعبة ؛ خشب على صلب د= 0.03-0.04 سم.

تقليل القوة الأفقية بشكل ملحوظ ص التي تصل إلى وسط kovzanka.

بدأ Sob kovzanka في التدحرج ، لحظة تفادي القوى ، قابلة للطي بقوة P وقوة تثبيت F ss ، قد يكون هناك المزيد من لحظة الدعم ، يجب أن.

العلاقات العامة> Nd.

النجوم Nd / R.

لأن هنا N = G ، إذن

عمل القوى الداخلية في نهاية الإزاحة هو صفر.

عمل القوة التي تنهار على الجسم تدريجيًا لتحسين إنتاج القوة لزيادة الحركة الخطية.

إن عمل القوة ، الذي يتم لفه حول الجسم على الجسم ، يكون أكثر تكلفة بالنسبة إلى لحظة القوة ، بالنسبة لمحور الالتفاف إلى زيادة الدوران: ؛ . توتر:
.

الطاقة الحركية لنظام ميكانيكي لأنواع مختلفة من الحركة.

الطاقة الحركية للنظام الميكانيكي- العددية ، وهو مجموع نقاط الطاقة الحركية للنظام: .

مع الروسية التقدمية:

مع اللغة الروسية الصريحة:

باستخدام rusі الموازي للمستوى: de d - انتقل إلى مركز الكتلة إلى MCS

27. نظرية حول تغيير الطاقة الحركية لنقطة مادية.

الطاقة الحركية لنقطة مادية- مقياس ، وهو أكثر من نصف الكتلة الإضافية للنقاط لكل مربع من її svidkostі.

ديناميات ديناميكية أساسية: ، اضرب في الإزاحة الأولية: ; ; . دمج الفيراز السلبي:

نظرية: تغيير الطاقة الحركية لنقطة مادية على قوة روبوتية متحركة تتحرك إلى نقطة على نفس الحركة.

نظرية حول تغيير الطاقة الحركية لنظام ميكانيكي.

موازين القوى الداخلية للروبوت تساوي الصفر ، إذن:
.

نظرية: تغيير الطاقة الحركية لنظام ميكانيكي في نهاية الطريق المتحرك ، مجموع عمل القوى الخارجية في الجسم المتحرك للغاية.

مبدأ الحركات المحتملة لنظام ميكانيكي.

؛ ، دع الروابط ، التراكبات على نقاط النظام الميكانيكي ثنائية وثابتة وشاملة ومثالية ، إلخ:.

مبدأ الحركة الممكنة مبدأ لاغرانج- من أجل نظام ميكانيكي متوازن مع روابط ثنائية وثابتة وشاملة ومثالية ، من الضروري والكافي أن يكون المجموع الجبري لقوى العمل ، التي تم ضبطها ، على إزاحة محتملة مساوية للصفر.

مبدأ دالمبرت للنقطة المادية.

المجموع الهندسي لجميع التطبيقات على نقطة مادة جافة لقوى وقوى نقطة القصور الذاتي tsієї يساوي صفرًا

مبدأ دالمبرت لنظام ميكانيكي غير منتظم.

في النظام الميكانيكي غير المنتظم الذي ينهار ، بالنسبة لنقطة مادة جلدية في وقت ما ، يكون مجموع القوى المطبقة عليها ، ورد فعل الوصلة وقوى القصور الذاتي ، مساويًا للصفر. يتم ضرب الجزء المخالف من viraz بـ r i: ؛
.

، مجموع قوى العزم ، تفاعل الارتباط وقوى القصور الذاتي على طول محاور الإحداثيات تساوي الصفر.

جلب قوى القصور الذاتي إلى نقطة الجسم الصلب في أبسط مظهر.

حتى نظام قوى القصور الذاتي ، يمكن تثبيت نقطة الجسم الصلب بطريقة Punch ، بالنظر إلى الاستاتيكات. إذا كان الأمر كذلك ، يمكن اختزال نظام قوى القصور الذاتي إلى المتجه الرئيسي لقوى القصور الذاتي والعزم الرئيسي لقوى القصور الذاتي.

مع السرعة الأمامية: Ф = -ma (مع السرعة الأمامية لجسم صلب ، يتم توجيه قوة القصور الذاتي للنقطة الأولى إلى متجه الرأس لقوى القصور الذاتي التي تساوي وحدة الوزن الإضافي للجسم ، إلى مركز التسارع من الكتلة المطبقة على مركز الجسم وتوجيهها إلى الجزء الخلفي من مركز التسريع الأساسي للكتلة).

في حالة التفاف rusі: М = -Iε (مع التفاف rusі لجسم صلب ، يتم رفع قوى القصور الذاتي من النقطة الأولى إلى لحظة رأس قوى القصور الذاتي التي تساوي لحظة القصور الذاتي لجسم الجسم من قوى الالتفاف على قمة القمة.

مع rusі المسطح: Ф = -ma M = -Iε (مع rusі المسطح لجسم صلب ، يتم إحضار قوى القصور الذاتي والنقطة إلى متجه الرأس والعزم الرئيسي لقوى القصور الذاتي).

Zagalne rіvnyannya dynamіki. مبدأ دالمبرت لاغرانج.

مبدأ دالمبرت: (P i + R i + Ф i) = 0 ؛ å (P i + R i + Ф i) الدكتور i = 0 ، مانع. تلك الروابط ، التراكبات على نظام ميكانيكي تكون ثنائية الجوانب ، ثابتة ، شاملة ومثالية ، أيضًا: å (R i × Dr i) = 0 ؛

å (P i + Ф i) Dr i = 0 - ديناميكيات أكثر ديناميكية- بالنسبة لنظام ميكانيكي ذي روابط ثنائية الاتجاه وثابتة وشاملة ومثالية ، فإن مجموع القوى الروبوتية وقوى القصور الذاتي هي نقطة النظام ، والتي يتم ضبطها ، عند أي إزاحة محتملة ، على الصفر.

يتم حساب عمل القوى وفقًا للصيغ المأخوذة من الفقرتين 87 و 88.

1. روبوت قوى الجاذبية ، نظام ياكو ديوت. سيكون عمل قوة الجاذبية ، التي ستتحرك على جزء من المبهم ، أكثر ثباتًا من الإحداثيات ، والتي ستشير إلى موضع البداية والنهاية للجزء (div. § 88). Todі ، داعياً أولئك الذين (div. § 32) ، نعرف مجموع عمل قوى الجاذبية الموجودة في النظام ، المعنى

يمكن رؤية نتيجته في لمحة

نظام de R - vaga - يتحرك عموديًا إلى مركز الكتلة (أو مركز الثقل). لاحقًا ، يُحسب روبوت قوى الجاذبية ، الذي يعمل على النظام ، كإنسان آلي لناقل الرأس (في أوقات الجسم الصلب يكون متساويًا) P على المركز المتحرك لكتلة النظام (أو المركز من جاذبية الجسم).

2. عمل القوى المطبقة على الجسم ما يدور. العمل الابتدائي المطبق على جسم القوة F (الشكل 307) هو أكثر تكلفة (القسم § 87)

إلى ذلك ، قطع دي - الابتدائية على بدوره من الجسم.

ألي ياك سهل البشيتي ،

دعنا نسمي قيمة عزم الدوران. Todi otrimaєmo

أيضًا ، في هذه اللحظة ، سيزيد العمل الأولي للروبوت من مقدار عزم الدوران لدوران أولي. الصيغة (46) صالحة حتى لو كان هناك عدد من القوى ، وذلك لتحسينها

عند الالتفاف إلى نهاية الروبوت

وفي وقت ثابت

إذا كان هناك زوج من القوى على الجسم يقع بالقرب من المستوى العمودي على محور Oz ، فإن الصيغ (46) - (47) ستعني بوضوح لحظة الرهان.

دعنا نقول فقط ، كيف يتم إظهار الضيق في أي اكتئاب (القسم § 87). Koristuyuchis الغيرة (46) ، نعلم

في وقت لاحق ، عندما يكون هناك الكثير من القوة على الجسم ، والتي تستدير ، سيزيد التوتر من اللحظة الباردة على الجزء العلوي من الجسم. مع نفس الضيق ، سيكون عزم الدوران أكبر ، وأقل هبوبًا.

3. عمل فرك القوة ، وماذا تنفخ على الجسم ، وما لبس. على عجلة نصف قطرها R (الشكل 308) ، والتي تتدحرج على طول السطح النشط (السطح) بدون تزوير ، يتم تطبيق قوة عند نقطة الاحتكاك ، والتي تتقاطع مع تشكيل نقطة السطح المسطح. قوة العمل الابتدائي. Ale dot في هذه المرحلة ، zbіgaєtsya z mittєvim مركز swidkost (div. § 56) і

لذلك فهو من أجل حركة عناصر البشرة.

في وقت لاحق ، عندما كان الروبوت صلبًا دون تزوير ، كانت القوى تحتك ، بحيث تم تغيير طريقة التشكيل ، سواء تم نقل الجسم إلى الصفر. Z tієї سببًا جيدًا في tієї vpadku أكثر من الصفر وروبوت التفاعل الطبيعي N ، yakscho vvazhat tіla غير مشوه بسبب N ، والذي يضاف إلى النقطة (كما في الشكل 308 ، أ).